Hradný komplex mestského typu vznikol za účelom obrany mesta v roku 1463 na rozvalinách stredovekej osady Svätá Alžbeta. Najstaršia podoba hradu, ktorú mu dali Imrich a Ján Zápoľskí, bola gotická. Súčasnú prevažne renesančnú podobu Kežmarský hrad nadobudol po rozsiahlej viacetapovej prestavbe v rokoch 1572 až 1624. Posledné prestavby hradu zabezpečili Thökölyovci, ktorí do Kežmarku pozvali talianskych kamenárov, murárov a maliarov, aby premenili pôvodne obranný hrad na reprezentačné rodinné sídlo. Budovy na hradnom nádvorí dostali renesančné arkády, honosné sály na poschodí výzdobu z nástenných malieb a interiér hradnej kaplnky bol obnovený v štýle raného baroka.
Hrad preslávila historickým činom hradná pani Beata Laská, ktorá sa v roku 1565 vydala v spoločnosti niekoľkých mešťanov z Kežmarku na výlet do neďalekých Snežných hôr, dnes nazývaných Tatry. Keď sa kňažná o tri dni vrátila od Zeleného plesa domov, rozhnevaný manžel hradný pán Albert Laský ju za trest uvrhol do hradnej veže, kde ju v drsných podmienkach väznil dlhých šesť rokov. Jediným milosrdenstvom pre nešťastnú kňažnú boli dve malé okná, jedno s výhľadom na milované Snežné hory a druhé na podávanie jedla.
V roku 1931 v časti hradného komplexu otvorili prvé expozície regionálneho múzea. Po generálnej oprave hradu v rokoch 1962 až 1985 sa muzeálne zbierky rozšírili a v súčasnosti si návštevníci môžu prehliadnuť viaceré expozície a v letnej sezóne aj divadelné predstavenia počas nočných prehliadok hradu.
0